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Dans les années 1970, le service compétition de Citroën est réduit à son strict minimum, les budgets alloués sont très faibles, mais malgré tout, la présence du double chevrons en compétition sera assurée. Au moment de la sortie de la SM, la voiture fait une apparition en sport automobile, puis avec une version raccourcie SM Gr5.
Pendant les années 1960, Citroën enchaîne les échecs, en raison de projets mal pensés ou tout simplement inaboutis. A titre d'exemple on peu notamment citer entre autre le développement du moteur rotatif, le Projet F abandonné à cause de la Renault 16, ou encore le rachat de Maserati.
Ce dernier investissement, Citroën tente de le rentabiliser en présentant la SM en 1970, un coupé sportif et luxueux qui incarne le renouveau des routières GT. Pour accompagner la commercialisation de ce modèle, le service compétition décide alors d’engager la SM en compétition.
Toutefois, la compétition n’étant pas jugé importante par la direction de Citroën, le budget consacré aux équipes est dérisoire. Dans les années 1960, ce service compétition est dirigé par René Cotton qui décide d’engager les Citroën là où il faut, notamment sur les rallyes africains où la DS est engagée de manière officielle.
Avec la SM, Citroën dispose d’une nouvelle arme, mais engager une telle voiture en rallye parait inconcevable, la voiture étant d'avantage une GT d’autoroute qu’une tout terrain capable de rouler sur des chemins cassants.
Les versions de 1971 ont été introduites selon les règles du groupe 4, ce qui signifie qu'elles étaient relativement proches de leurs homologues de production. Ils sont revenus l'année suivante, mais le rallye s'est avéré particulièrement éprouvant.
Cette Citroën était grande et lourde, relativement peu puissante et à traction avant. Pour autant, une SM quasiment de série fut engagée pour la première fois lors du Rallye du Maroc en avril 1971, et remportera la victoire. La suspension pneumatique certes a séduit les passagers, mais ce ne n'était probablement pas le meilleur choix pour participer à de rigoureux rallyes.
Après la déception du Rallye du Maroc, Citroën a renouvelé ses efforts en s'engageant dans le Groupe 5, plus compétitif.
Les succès passés galvanisent les troupes au service compétition de Citroën, qui décide d’aller plus loin avec la SM. Pour composer avec un budget très réduit, l’équipe trouve une caisse de SM raccourcie dans les bureaux d’études du constructeur, la voiture faisant 60cm de moins que la SM de série (dans le détail, 36cm de moins dans l’empattement et 24 de moins sur la partie arrière). Raccourcie pour améliorer son agilité, les panneaux de carrosserie ont été remplacés par des éléments en fibre de verre, réduisant également le poids de 480 kg, obtenant 1200 kg.
Si la voiture n’est pas un canon de beauté, la SM ainsi tronquée à de quoi impressionner. Sous le capot, la voiture est équipée du V6 Maserati que le bureau d’étude avait poussé à 250 ch à l’aide d’une batterie de double carburateurs (de série, le V6 Maserati proposait 170Cv). Seule modification apportée par le service compétition de Citroën, la peinture passe au bleu.
A la mort de René Cotton, c’est sa femme, Marlène Cotton, qui prendra les rênes de Citroën Compétition. La remise en route de la SM « Camionnette » est finalisée quelques jours avant le départ du rallye du Portugal en 1972, qui permet aux pilotes comme à l’ensemble des employés du service compétition de prendre ses marques avec la voiture. Lors de cette première sortie, la SM Groupe 5 joue la première place au général mais termine finalement 3ème. Une belle prestation que Citroën tente de réitérer au rallye du Maroc cette même année, mais la SM décida de ne pas aller jusqu’à la ligne d’arrivée.
L’étape ultime visée par Citroën, c’est le rallye Bandama dont l’édition 1972 fut si difficile qu’aucun concurrent ne pût rejoindre l’arrivée. Pour cette épreuve, Citroën Compétition fait réaliser une seconde Citroën SM Groupe 5, les voitures sont préparées pour réaliser un périple de près de 4.000km sur les pistes cassantes africaines. Sur 59 participants de l’édition 1973, seules 8 voitures se classent à l’arrivée dont les 2 SM Gr.5, à la 5ème et 6ème place. C’est sur cet « exploit » que la Citroën SM quitte de manière officielle la compétition, la crise pétrolière passant par là ruine la carrière civile de la Citroën SM, les versions de compétition sont donc remisées. Si le premier exemplaire termina dans le patrimoine de Citroën, le second hélas sera perdu.
