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La Jaguar S-Type 3.0 V6 est apparue en 1999.
En 2003 le V6 a été révisé pour délivrer plus de puissance.
Les premiers types S ("X200" 1999-2002) se distinguent par une console centrale en U et un système de navigation à écran tactile en option sur les modèles 2003 et suivants
Sur le modèle 2003, on a également ajouté un contacteur électronique de frein de stationnement à plaquettes qui a remplacé le levier manuel conventionnel des freins arrière. Pour l'année de fabrication 2003, la Jaguar de type S a été dotée d'une boîte automatique ZF 6HP26 à six rapports.
Son moteur V6 révisé de 3,0 litres développant 235 ch (175 kW) (spécifications américaines) contre 210 ch (157 kW) pour les modèles 1999 à 2002.
Le modèle 2003 était doté d'un tableau de bord, d'une console centrale et d'une calandre avec l'emblème Jaguar pour donner au véhicule une allure plus Jaguar, et une clé de contact a été conçue pour le contact.
