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Dès le début des années 1970, Jaguar commence à travailler sur la remplaçante de la XJ. Son nom de code interne la suivra toute sa carrière : XJ40.
La XJ type "XJ40" a la lourde tâche de succéder à une des berlines jugées parmi les plus élégantes au monde et de redresser la marque Jaguar. C'est une berline entièrement différente des trois séries précédentes :
La coque est dessinée dans un style plus anguleux, plus aucun panneau de carrosserie n'est commun avec les anciennes versions, apparition de l'électronique avec un système novateur d'auto-diagnostic et un tableau de bord digital, mais surtout le choix de phares rectangulaires sur les finitions haut de gamme marquent un tournant pour la marque Jaguar.
C'est finalement en octobre 1986 que la XJ6 « Série 3 » est remplacée par la nouvelle génération de XJ dénommée XJ40, qui reçoit un moteur entièrement nouveau, l'AJ6, un 6 cylindres en ligne à double arbre à cames en tête et 24 soupapes, géré entièrement par l'électronique, cette dernière étant apparue dès 1983 sur la XJS (XJ27). Les versions 12 cylindres doivent se satisfaire de l'ancienne carrosserie (série 3) jusqu'en 1992.
La XJ40 poursuit sa carrière jusqu'en 1994. En 1990, la cylindrée de l'AJ6 est portée de 3.6 l à 4.0 l. Le 2.9 l disparaît au profit du 3.2 l qui offre sensiblement le même couple et la même puissance que l'ancien 3.6 l.
La finition haut de gamme (Sovereign) a été produite entre 1990 et 1994 au total à 50 409 exemplaires pour la version 4.0l et à 3 491 exemplaires pour la 3.2l. (pourtant plus économique en consommation).
Elle subit une refonte assez importante, bien que peu perceptible de l'extérieur, avec l'année-modèle 1993 (la plus fiable électroniquement et sécurisé des XJ40 suite au rachat de Jaguar par Ford).
