En 1983, le nouveau moteur Jaguar AJ6 de 3,6 litres à six cylindres en ligne (I6) a été lancé. Les voitures à six cylindres sont reconnaissables à la section centrale surélevée du capot.
Entre 1983 et 1987, les voitures à six cylindres n'étaient disponibles qu'avec une boîte manuelle à cinq rapports (Getrag 265), avec une boîte automatique à quatre rapports (ZF 4HP22) proposée à partir de 1987 (ainsi qu'une injection de carburant améliorée comme sur la XJ40).