Avec cinq victoires en sept ans, Jaguar a régné en maître au Mans dans les années 1950, mais les changements de règles ont rendu obsolète la très populaire D-Type après la saison 1957. Bien que l'équipe de Works n'ait pas mis sur le marché une voiture de course pendant de nombreuses années, le département de course a développé la version de compétition Lightweight de la E-Type et de la XJ 13 à moteur V12. Après un accident grave, le projet XJ 13 a été interrompu, mais le moteur V12 a été perfectionné et utilisé dans les voitures de route Jaguar. Dans les années 1970, les courses étaient laissées aux corsaires, bien que certains d'entre eux aient reçu le soutien de l'usine par la porte dérobée proverbiale.
Au début des années 1980, deux des corsaires Jaguar les plus prospères ont prévu de ramener la marque au Mans. Le Groupe 44 de Bob Tullius, basé aux États-Unis, et le TWR de Tom Walkinshaw, basé en Grande-Bretagne, possédaient tous deux une vaste expérience de la dernière version de la V12 de Jaguar et estimaient qu'il pourrait être un concurrent de taille dans la nouvelle catégorie du Groupe C. Cela signifierait s'attaquer aux puissantes Porsche et cela semblait pratiquement impossible sans un certain soutien structurel de l'usine. Étonnamment, cela a été accordé aux deux équipes, le Groupe 44 continuant à se concentrer sur le Championnat américain IMSA GTP et TWR sur le Championnat du Monde du Groupe C. Cette stratégie donnerait à Jaguar deux occasions de s'imposer au Mans.
Le Groupe 44 avait une longueur d'avance puisque sa Jaguar XJR-5 à moteur central était prête à la fin de 1982. La voiture portait une monocoque en aluminium et utilisait le moteur Jaguar V12 comme élément entièrement sollicité. La voiture a été courue avec un succès considérable en 1983, avec une victoire de classe à Road Atlanta. Au Mans, un système d'injection de carburant informatisé a été mis au point au cours de l'hiver pour remplacer les carburateurs Weber utilisés auparavant. La XJR-5 a couru au Mans avec le soutien de l'usine en 1984 et 1985, avec une victoire de classe la deuxième année comme temps fort. Il n'y avait que peu de chances de remporter une victoire générale, alors Jaguar s'est tourné vers le projet TWR.
Outre l'utilisation d'un moteur similaire, le XJR-6 de TWR avait peu de choses en commun avec le XJR-5 " américain ". Tony Southgate était responsable de la conception et de l'application de nombreuses leçons apprises sur le Ford C100 abandonné. Il a conçu une monocoque en fibre de carbone et un ensemble aérodynamique très avancé avec de très grands tunnels à effets de sol. Il s'agissait d'un changement par rapport à la norme qui allait former le moule de tous les coureurs du Groupe C conçus par la suite. En collaboration avec Zytek, TWR a développé son propre système d'injection de carburant pour le moteur V12. Leur objectif était de tirer autant de puissance du moteur avec suffisamment d'efficacité pour respecter les strictes restrictions de carburant du groupe C. D'une cylindrée de 6,2 litres, le moteur Naturally Aspirated a produit environ 650 ch en version endurance.
Trois voitures ont été construites en 1985, mais elles n'ont fait leurs débuts qu'à la fin de la saison. L'un des premiers problèmes était le poids élevé du XJR-6, ce qui signifiait également que le moteur ne pouvait pas tourner à pleine puissance pour économiser le carburant. Trois autres voitures ont été construites au cours de l'hiver et préparées pour la première saison complète du TWR dans le Groupe C. Une victoire dans la course des 1000 km de Silverstone a été un véritable coup de fouet pour le moral, même si Le Mans s'est encore avéré un pont trop loin, les trois voitures ne parvenant pas à terminer. Au cours de l'hiver suivant, TWR a poursuivi son programme de développement et a apporté de nombreuses modifications (soixante-quatre pour être précis) pour créer la XJR-8 (la dernière voiture IMSA GTP du groupe 44 utilisait le nom de XJR-7).
Sans aucun doute, le changement le plus important a été l'augmentation de la cylindrée à 7 litres, ce qui a porté la puissance à 720 ch. C'est la formule gagnante avec l'équipe TWR Jaguar qui a remporté huit des dix courses du Championnat du Monde et évidemment le championnat. Trois voitures ont été préparées pour Le Mans avec des carrosseries spéciales à faible traînée, mais ce ne fut pas le cas pour l'équipe Jaguar. Le seul XJR-8 survivant boitait pour finir après que des problèmes de boîte de vitesses l'aient privé d'un tir franc pour la victoire. Porsche l'a emporté pour la cinquième année consécutive et, comme toujours, sa force a été le nombre, l'équipe de l'usine étant appuyée par de nombreuses 962 engagées en privé.
Alors que les efforts du Groupe 44 s'estompaient à la fin de 1987, Jaguar a demandé à TWR de faire également campagne pour son dernier XJR-9 dans le GTP IMSA en 1988. Encore une fois, il n'y a eu que des changements de détails et l'un des châssis des XJR-6 et XJR-8 a été mis à niveau pour rejoindre les nouveaux XJR-9 au cours de la saison 1988. TWR Jaguar a de nouveau dominé le Championnat du Monde et a maintenant ajouté les 24 Heures de Daytona de l'IMSA au total de l'équipe. En s'inspirant du livre de Porsche, cinq voitures ont été alignées au Mans. Ceci a été rendu possible grâce aux efforts de l'IMSA GTP et deux voitures ont été pilotées par l'équipe qui a passé le reste de la saison en Amérique du Nord.