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Pendant deux saisons, Jaguar / TWR a mené une campagne de voitures du Groupe C modifié dans le championnat IMSA GTP très compétitif et non sans succès. Les performances sans cesse croissantes des équipes rivales Nissan et Toyota-Eagle ont néanmoins nécessité la mise au point d'un coureur IMSA spécialement conçu pour la saison 1991. En prévision de la nouvelle XJR-16, Jaguar a piloté l'ancienne XJR-10 pour les deux premières courses courtes de la saison et a même marqué à West Palm Beach.
Mécaniquement, le XJR-16 s'est fortement appuyé sur ses prédécesseurs bien qu'il y ait eu plusieurs modifications majeures. La monocoque en nid d'abeille en aluminium renforcé de fibre de carbone est restée pratiquement inchangée. La moitié arrière de la voiture avait fait l'objet de la plupart des changements. Le carter de sonnette avait été allongé pour donner à la voiture un empattement plus long. La suspension a également été complètement révisée et comprend maintenant des amortisseurs et des ressorts actionnés par biellette de poussée qui sont montés sur le dessus de la boîte de vitesses. Toutes les Jaguar TWR précédentes étaient équipées de ressorts montés à côté des montants.
N'ayant pas à s'inquiéter des limites de consommation de carburant du groupe C, les concepteurs d'IMSA GTP pourraient simplement s'empiler sur les ailes et s'arrêter plus souvent pour le carburant. Cela a conduit à une augmentation constante de l'effort de traction sur ces voitures de course à effet de sol complet. La réponse de TWR a été l'introduction d'une aile arrière à deux niveaux, qui a fait ses débuts en IMSA sur le XJR-16. Bien que cela ait créé des niveaux d'appui incroyables et très efficacement, cela a donné à la voiture un biais aérodynamique à l'arrière. Cette question a été abordée au cours de la saison avec un peu de créativité.
Entre les mains de Davy Jones, la Bud Light XJR-16 a fait des débuts fantastiques lors de la manche Road Atlanta du championnat 1991. Il a décroché la pole position avec une seconde d'avance sur son coéquipier Raul Boesel dans une XJR-10 et s'est imposé dans la course de 300 km. Nissan avait également dévoilé une toute nouvelle voiture à Road Atlanta. Jones termine 2e à Topeka et 7e à Lime Rock. Pour l'épreuve de Lime Rock, le deuxième XJR-16 était prêt pour Boesel. Il a franchi la ligne d'arrivée en 6ème position lors de sa première sortie avec la voiture.
Au milieu de l'Ohio, les voitures étaient équipées d'ailes inhabituelles et plutôt disgracieuses sur le nez pour améliorer l'équilibre. Bien que les tests ultérieurs aient montré que les ailes n'avaient eu que très peu d'effet, Jones a gagné la course et Boesel a franchi la ligne d'arrivée en quatrième position après un retard précoce. Jones a gagné deux autres courses cette année-là, mais l'écriture était sur le mur. L'équipe Eagle de Dan Gurney avait déployé la version Mk III de son bolide sport à moteur Toyota, qui avait remporté trois des quatre dernières courses en 1991. Jones a terminé troisième du championnat des pilotes derrière les deux pilotes Nissan et Jaguar a terminé deuxième du championnat des constructeurs.
L'un des XJR-16 a été inscrit aux 24 Heures de Daytona, l'ouverture de la saison 1992. Il s'est qualifié deuxième mais a été retiré de la course en raison de problèmes de moteur. C'était la dernière " sortie " de la XJR-16 alors que Jaguar North America décidait d'utiliser la XJR-14 inspirée de la Formule 1 à la place. Le second châssis a été converti en IMSA Lights ou FIA Cup avec un moteur à aspiration naturelle et des disques d'acier, baptisé XJR-17, il devait courir au Mans en 1992, mais aucun financement n'a finalement été trouvé. Les deux voitures ont survécu et sont encore en course de temps en temps. Avec quatre victoires en dix tentatives, le XJR-16 possède le meilleur record de toutes les IMSA GTP de Jaguar.
Achevé en avril 1991, le châssis 191 était le premier des deux XJR-16 construits. Il a été utilisé exclusivement par Davy Jones cette saison-là, marquant les quatre victoires du modèle. Lors de sa dernière sortie, Jones a placé la voiture en deuxième position sur la grille de départ à Daytona, mais la voiture a été retirée avec des problèmes de moteur. Ces dernières années, le châssis 191 a été acheté par un coureur historique anglais. Il a demandé à Don Law Racing de préparer la voiture et il l'a pilotée avec beaucoup de succès pendant plusieurs saisons et la Jaguar a depuis fait partie intégrante du Championnat du Groupe C historique.
La deuxième XJR-16 achevée, cette voiture a été utilisée pour la première fois lors de la manche Lime Rock du championnat IMSA GT 1991, où Raul Boesel s'est classé sixième au général. Le châssis 291, qui a participé à des épreuves choisies au cours de la saison pour Boesel, a obtenu trois quatrièmes places, dont la troisième a été remportée par Martin Brundle au volant. A la fin de la saison 1991, la voiture a été rendue à Jaguar Racing au Royaume-Uni, où elle a été convertie aux spécifications XJR-17 et équipée d'un moteur à aspiration naturelle. Sous cet aspect, la voiture n'a jamais été pilotée en période mais a connu quelques sorties dans le Championnat du Groupe C Historique au début des années 2000. Ces dernières années, la voiture a été acquise par le propriétaire de la voiture jumelle, la JV6 C 191, qui a entrepris de la restaurer complètement à ses spécifications d'origine. Pour ce faire, il a retracé bon nombre des pièces d'origine qui avaient été enlevées pour transformer la voiture en XJR-17 et qui ont ensuite été utilisées sur d'autres voitures. Les travaux ont finalement été achevés avant les Dix Mille Tours 2015, où le propriétaire est entré dans les deux voitures, qui ont été vues en public ensemble pour la première fois depuis la saison 1991. Il avait l'intention d'utiliser les séances d'essais pour se débarrasser de la JV6 C 291 nouvellement restaurée, puis de sa sœur, mais les mauvaises conditions météorologiques l'ont empêché de faire un seul tour avec 291.
