La XJR, lancée en 1988, était un modèle de haute performance qui a été fini par la société JaguarSport basée dans l'Oxfordshire, une double entreprise de Jaguar et de l'équipe de course TWR, à l'usine TWR de Kidlington, en même temps que la XJ220. Basé sur un modèle Sovereign, il a été équipé d'une suspension améliorée avec amortisseurs Bilstein uniques, d'une valve de direction assistée révisée pour augmenter le poids de la direction de 40% et d'une peinture extérieure spéciale et de touches de style extérieures. Les premiers modèles étaient équipés d'un moteur AJ6 de 3,6 L en version standard, mais les modèles ultérieurs étaient équipés d'une version TWR de l'AJ6 4.0, avec de nouveaux collecteurs d'admission, des cames améliorées et un ECU amélioré. Certains modèles sont également équipés d'un système d'échappement JaguarSport à grand alésage.
La XJR se distingue des autres modèles XJ40 par sa carrosserie colorée, composée de nouvelles valences avant et arrière et de jupes latérales en fibre de verre, d'une calandre noire avec un badge JaguarSport et de jantes en alliage Speedline uniques avec des pneus plus larges. Sur les modèles plus récents, des gaines ont été installées sur la jupe avant afin d'alimenter directement les disques de frein en air froid. À l'intérieur, le volant en cuir MOMO, les logos JaguarSport sur les cadrans, le pommeau du levier de vitesses en cuir et les appuis-tête des sièges en relief avec le logo JaguarSport.
Le modèle XJR a été introduit en 1988 et a cessé sa production en 1994. En 1991, l'apparence de la XJR a changé lorsqu'elle est passée aux phares carrés du modèle Sovereign et a été équipée d'un design différent de bodykit. Seulement quelques centaines de chaque variante ont été produites, ce qui rend les voitures rares aujourd'hui.