La Lancia Aurelia B21 a été annoncée lors du Salon Automobile de Turin en 1951. Elle coincide avec la sortie de l'Aurelia Coupé ou B20. La principale différence de cette version réside dans le moteur qui passe à 69,5 ch. Il s'agit du même à quelques détails près que celui équipé sur la version B20. La vitesse de pointe de la voiture augmente pour atteindre 145 km/h.