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Privée d'une catégorie de rallye acceptant la 205, Peugeot décide de s'orienter vers le rallye raid, et principalement le Paris Dakar. En 1987, la 205 T16 « Grand Raid » adaptée aux conditions difficiles des raids gagnera « facilement », aux mains de Ari Vatanen, le Dakar (Shekhar Mehta 5e et abandon de Andrea Zanussi) et le rallye des Pharaons en Égypte, face, il est vrai, à une concurrence faible par rapport à celle des années de rallye.
L'édition suivante du Dakar sera aussi remportée par la 205 pilotée par Juha Kankkunen, celle pilotée par Alain Ambrosino termine 6e.
En 1989, elle est remplacée par la Peugeot 405 Turbo 16, mais deux 205 T16 sont encore engagées: celle pilotée par Guy Fréquelin finira la course en 4e position (Philippe Wambergue et Alain Guéhennec sont 8e); il s'agit de la dernière course officielle disputée par ce pilote, alors avec Jean-Claude Morellet (dit Fenouil) pour copilote, un ancien pilote moto BMW futur copilote de Björn Waldegård et directeur de l'édition 1994 de l'épreuve.
Parmi les modifications effectuées pour adapter l'auto aux conditions difficiles des épreuves de Rallye Raid, la 205 T16 a vu son châssis renforcé et son empattement rallongé de 30 cm entre l'habitacle et le moteur pour accueillir un réservoir de 350 litres. Son empattement plus long permettait également de gagner en stabilité. Côté motorisation, Peugeot a pu apporter des améliorations notables, n'étant plus limité par les restrictions du Groupe B. La cylindrée du 4 cylindres en ligne XU8T fut donc portée à 1905 cm3, mais la puissance fut limitée à 360 ch en raison des carburants africains moins performants. Cela permettait également d'avoir un meilleur rendement et une meilleure consommation, garantissant par la même occasion une meilleure fiabilité - en somme, tout ce qui faisait la clé du succès dans ces épreuves. La suspension a également été revue, surélevée et renforcée. En plus de la simple roue de secours située à l'avant, deux autres pouvaient être ajoutées : une au niveau du compartiment moteur et une autre sur le toit. La voiture pesait désormais 1360 kilos avec le plein, poids qui, avec l'équipage et le matériel supplémentaire nécéssaire, pouvait facilement atteindre les 1600 kilos, soit 700 kilos de plus que la Groupe B.
